最適採餌理論とアリの分業行動モデルを用いた群ロボットのタスク分配

カテゴリ: 部門大会

論文No: MC1-6

グループ名: 【C】2021年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2021/09/08

タイトル(英語): Development of Task Allocation Method for Swarm Robotic Systems Using Optimal Foraging Theory and Ant Colony Labor Division Model

著者名: 山下 拓也（東京電機大学）,鈴木 剛（東京電機大学）,山岸 航平（東京電機大学）

著者名(英語): Takuya Yamashita (Tokyo Denki University),Tsuyoshi Suzuki (Tokyo Denki University),Kohei Yamagishi (Tokyo Denki University)

キーワード: 群ロボット|協調行動

要約(日本語): 日本の農業は農業事業者数の減少と高齢化の進展が深刻化している．それに対して，国はスマート農業というロボット技術やICTを活用した新しい営農を推進している．その中でも複数移動ロボットの協調作業などにも注目が集まっている．例えば，有人の監視付きでの無人トラクタによる協調作業などが開発されている．本稿では，農地内で収穫作業する場合，散発的に発生する収穫物の搬送作業に対して自律かつ協調的に搬送できる群ロボットシステムを検討する．提案手法として，アリの分業行動モデルによりロボットが自主的に集散し，発生する搬送タスクを実行する搬送方法と最適採餌理論による労働行動の分割に必要な活動の計算を提案する．提案手法の有用性は，簡単な輸送タスクシミュレーションによって検証する．

PDFファイルサイズ: 416 Kバイト