柔軟な材料を介した荷重計測が可能なセンサの開発

カテゴリ: 部門大会

論文No: MC2-5

グループ名: 【C】2021年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2021/09/08

タイトル(英語): Development of a sensor capable of measuring loads through soft materials

著者名: 竹田 陽平（富山県立大学）,野田 堅太郎（富山県立大学）,塚越 拓哉（富山県立大学）,小柳 健一（富山県立大学）,大島 徹（富山県立大学）,玉本 拓巳（富山県立大学）

著者名(英語): Yohei Takeda (Toyama Prefectural University),Kentaro Noda (Toyama Prefectural University),Takuya Tsukagoshi (Toyama Prefectural University),Ken ichi Koyanagi (Toyama Prefectural University),Toru Oshima (Toyama Prefectural University),Takumi Tamamoto (Toyama Prefectural University)

キーワード: MEMSセンサ|柔軟な材料|MEMS sensor|soft materials

要約(日本語): 我々の日常生活で活躍するため，人と優しく触れ合うことが可能なロボットが研究開発されている．このようなロボットは産業用ロボットと異なり，我々の日常生活の場が主な活動環境となるため，人と触れ合う機会が多くなる．したがって，触覚を利用した人の安全確保の研究が重要であり，また，人との直接的な触れ合いを通じて意思疎通を図る能力が必要となる．そのため，視覚や聴覚のみならず，触覚センサを利用して人と安全に触れ合うための計測技術が重要であると考えられる．また，人と触れ合うロボットにおいて，ロボットの接触箇所の触感の柔らかさも重要な要素の一つであると考えられる．しかし，柔軟な材質の力伝達は変形に伴って減衰し，力フィードバックによる動作制御は困難となる．そのため，この減衰した荷重を計測できる触覚センサを設計し解析する．

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