ドローンを用いた電気柵点検における飛行経路の最適化

カテゴリ: 部門大会

論文No: MC8-1

グループ名: 【C】2021年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2021/09/08

タイトル(英語): A Method for Determining the Optimal Flight Path for Electric Fence Inspection by Drone

著者名: 鈴木 賢斗（富山県立大学）,榊原 一紀（富山県立大学）,岩本 健嗣（富山県立大学）

著者名(英語): Kento Suzuki (Toyama Prefectural University),Kazutoshi Sakakibara (Toyama Prefectural University),Takeshi Iwamoto (Toyama Prefectural University)

キーワード: 鳥獣被害対策|ドローン|数理計画法|最適化問題|集合被覆

要約(日本語): 田畑における鳥獣被害が深刻な問題となっており，これを防ぐ手段として電気柵が用いられている．ただし電気柵はその構造上定期的に点検を行う必要があり，負担が大きいことが課題である．新たな点検手法として，ドローンで電気柵を撮影し，その映像から点検を行う手法が考案されている．しかし，ドローンは飛行時間に制約があることや，詳細な撮影には時間を要することから，無計画な飛行によりバッテリ交換回数が増大するといった人的コストの課題が生じる．一方，ドローンの飛行経路を最適化する既存研究では，運搬経路問題が適用できるといった程度にとどまっている．本研究では１つの撮影箇所を複数回に分けて撮影可能とした上で，集合被覆モデルに基づく最適化により，バッテリ交換をより少なくするような飛行経路が得られるか検証を行った．また，計画した飛行経路を用いて撮影した映像から，実際に電気柵が点検可能であるかの検証を行った．

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