マルチエージェント制御に基づくロボットを介した人の密回避の数値的検証

カテゴリ: 部門大会

論文No: MC8-2

グループ名: 【C】2021年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2021/09/08

タイトル(英語): Numerical verification for human dense avoidance through robots based on multi-agent control

著者名: 盛田 修（富山県立大学）,大倉 裕貴（富山県立大学）,小島 千昭（富山県立大学）

著者名(英語): Shu Morita (Toyama Prefectural University),Yuki Okura (Toyama Prefectural University),Chiaki Kojima (Toyama Prefectural University)

キーワード: マルチエージェント制御|被覆制御|シミュレーションシミュレーション|multi-agent system|coverage control|simulation

要約(日本語): 本論文では，マルチエージェントシステムに基づく効率的な人の密回避の方法と検証について述べる．本研究では，駅や役所等の公共施設における人の混雑回避や，現在世界中で流行している新型コロナウイルス感染症の状況下での密回避への貢献を見据えている.本論文におけるエージェントとは，自ら状況を認識し，それに基づいて判断や行動を行う主体として定義されるものであり，複数のエージェントで構成されるシステムがマルチエージェントシステムである．本論文では，マルチエージェントシステムに基づき，ロボットと人をエージェントと見なす．そして，マルチエージェントシステムの合意形成により人同士の密の状況を，被覆制御により複数の人々が分散する動きを想定する．これらの制御を組み合わせることで，ロボットが人の密に近づくにつれて，人の集団が分散するような状況を想定したシミュレーション検証を行う．

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