ビル内設備情報を活用した自律型サービスロボット群の行動スケジューリング
ビル内設備情報を活用した自律型サービスロボット群の行動スケジューリング
カテゴリ: 部門大会
論文No: OS1-16
グループ名: 【C】2021年電気学会電子・情報・システム部門大会
発行日: 2021/09/08
タイトル(英語): Task Scheduling for Autonomous Service Robots Utilizing Information on Equipment in a Building
著者名: 小島 拓朗(三菱電機),田口 浩(三菱電機),井原 真之(三菱電機),坂上 聡子(三菱電機)
著者名(英語): Takuro Kojima (Mitsubishi Electric Corporation),Hiroshi Taguchi (Mitsubishi Electric Corporation),Masayuki Ihara (Mitsubishi Electric Corporation),Satoko Sakajo (Mitsubishi Electric Corporation)
キーワード: 数理計画|スケジューリング問題|自律型ロボット|モビリティ|スマートビル|Mathematical optimization|Scheduling problem|Autonomous robot|Autonomous mobile|Smart building
要約(日本語): 日本では少子高齢化の進展に伴う生産年齢人口の減少に向けた対策として、自律型サービスロボットの活用が検討されている。将来、オフィスビルなどで複数台のロボットが移動するようになれば、ロボットが人の移動や他のロボットの行動を妨げてしまう状況が生じる。本発表では、人とロボットの快適な移動空間を実現しつつ、ロボット群のトータルな作業効率を最大化するために、ビル内設備情報を活用したロボット群の行動スケジューリング方式を提案する。例えば、エレベーター利用統計情報を利用し、利用混雑時間帯にはロボットがエレベーターを利用しないように行動を割り当てる。また、充電設備情報を利用し、ロボット間で充電設備の利用が競合しないように、空き時間を有効活用して充電を計画する。シミュレーションによる検証の結果、本手法により作成した行動計画ではロボットと人の作業・移動効率がトータルで向上することを確認できた。
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