俯瞰画像を用いた電動車椅子の自動走行制御に関する一考察

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS7-4

グループ名: 【C】2021年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2021/09/08

タイトル(英語): A Study on Automatic Driving Control of Electric Wheelchair Using Overhead Image

著者名: 鈴木 允勝（工学院大学）,向井 正和（工学院大学）

著者名(英語): Yoshikatsu Suzuki (Kogakuin University),Masakazu Mukai (Kogakuin University)

キーワード: 車椅子|俯瞰画像|自動走行制御自動走行制御|Wheelchair|Overhead view image|Automatic driving control

要約(日本語): 現在の電動車椅子はジョイスティックの操作が主流となっているが、操作ミスにより接触事故が増加している。電動車椅子における事故や使用者の負担を軽減するために電動車椅子の自動走行制御の研究が行われている。電動車椅子の自動走行制御には、センサや主観カメラを用いた研究がある多くある。しかし、主観カメラを用いると障害物までの距離の測定が困難である。そこで、近年、カメラを搭載したドローンが発展してきており、ドローンにより俯瞰画像を撮影することが容易になっている。ドローンを使用することで常に俯瞰画像情報を得ることができ、主観カメラの欠点である障害物までの距離を測定することができる。さらにインフラ設備を必要とせず、コスト面や電動車椅子のバッテリの消費量を抑えることができる。俯瞰画像情報を利用して電動車椅子が目的地まで自動走行するシミュレーションを行う。

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