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混合整数計画法を用いた高速道路における自動車の合流制御の一考察
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カテゴリ: 部門大会
論文No: PS7-6
グループ名: 【C】2021年電気学会電子・情報・システム部門大会
発行日: 2021/09/08
タイトル(英語): A Study on Merging Control in Expressway Using Mixed Integer Programming
著者名: 早川 和秀(工学院大学),向井 正和(工学院大学)
著者名(英語): Kazuhide Hayakawa (Kogakuin University),Masakazu Mukai (Kogakuin University)
キーワード: 合流|合流制御|協調制御|最適制御|自動運転|merge|merging control|Coordinated control|optimal control|self-driving
要約(日本語): 本研究では高速道路の合流区間において、混合整数計画法を用いた合流制御を構成する。合流車両と1台の本線車両を設定し、2台の車両を協調制御する場合としない場合の比較を行う。道路の形状は、線形不等式を用いて表現する。合流制御として混合整数計画問題として定式化される最適制御を用いる。最後にシミュレーションを行い、合流車両と本線車両の軌跡、速度、加速度を比較し、協調動作について検討する。
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