ドローンの障害物回避

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS7-8

グループ名: 【C】2021年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2021/09/08

タイトル(英語): Drone obstacle avoidance

著者名: 落合 優希（青山学院大学）,米山 淳（青山学院大学）,伊丹 琢（青山学院大学）

著者名(英語): Yuki Ochiai (Aoyama University),Jun Yoneyama (Aoyama University),Taku Itami (Aoyama University)

キーワード: ドローン|障害物回避|Drone|obstacle avoidance

要約(日本語): 近年、ドローン(UAV)の開発や利用が活発化している。UAVの特徴として低価格であり、かつ操作の容易さが挙げられることが活発化の理由である。そのため、手軽な航空写真撮影や航空路の宅配便などとして活用され、個人用、業務用共に普及が進んでいる。一方で数々の事故発生によりUAVの障害物回避の危険性は課題として浮き彫りになり、運用面での制約をしている状況がある。この課題を解決するため、本稿では、UAVの編隊構成に被覆制御を導入することで、障害物回避経路をより効率的に決定し、障害物回避の安全性を保証しながら運用する手法について提案する。また、シミュレーションによる提案手法の有効性検証の結果を報告する。

PDFファイルサイズ: 329 Kバイト