ボールネジ機構を用いた回転型空気圧アクチュエータの開発と制御性能の評価

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC3-4

グループ名: 【C】2021年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2021/09/08

タイトル(英語): Development of rotary type pneumatic actuator with ball screw mechanism and Evaluation of control performance

著者名: 横田 雅司（徳島大学）,十川 由祈也（徳島大学）,高岩 昌弘（徳島大学）

著者名(英語): Masashi Yokota (Tokushima University),Yukiya Sogawa (Tokushima University),Masahiro Takaiwa (Tokushima University)

キーワード: アクチュエータ|空気圧|ウエラブルデバイス|人間支援|リハビリテーション支援効果|Actuator|Pneumatic|Wearable device|Human support|RehabilitationSupport effect

要約(日本語): 我が国では高齢化が急速に進んでおり、上肢・下肢の各関節における機能回復を目指した高機能なリハビリテーション機器の開発が望まれている。ウエアラブルデバイスに要求されるアクチュエータは身体の負担とならないように、できるだけ小型・軽量であることが望ましい。空気圧アクチュエータは電磁アクチュエータに比べて出力/重量比が高く、空気の圧縮性によるバックドライブ機能が安全性として作用するため、ウエアラブルデバイスとして最適である。一方、人体の関節は全て回転関節であるが、空気圧アクチュエータの多くは空気圧シリンダーのように直動型であるため、回転動作を得るには別途直動から回転への変換機構を要し、装置の複雑化・高重量化を招く。我々は、ボールネジとベローズを用いた小型かつ軽量な回転型の空気圧アクチュエータを提案・開発した。本稿では、開発した回転型空気圧アクチュエータの構成と基本的な制御性能を評価する。

PDFファイルサイズ: 586 Kバイト