浄瑠璃人形の二峰性の速度特性を模した文楽ロボットの運動制御
浄瑠璃人形の二峰性の速度特性を模した文楽ロボットの運動制御
カテゴリ: 部門大会
論文No: TC12-7
グループ名: 【C】2021年電気学会電子・情報・システム部門大会
発行日: 2021/09/08
タイトル(英語): Motion Control for a Bunraku Robot Emulating the Joruri Puppet's Motion with Bimodal Velocity Characteristics
著者名: 松本 彩那(香川高等専門学校),山崎 容次郎(香川高等専門学校),滝 康嘉(香川高等専門学校),吉永 慎一(香川高等専門学校),逸見 知弘(川崎医療福祉大学)
著者名(英語): Ayana Matsumoto (National Institute of Technology (KOSEN), Kagawa College),Yojiro Yamasaki (National Institute of Technology (KOSEN), Kagawa College),Yasuyoshi Taki (National Institute of Technology (KOSEN), Kagawa College),Shinichi Yoshinaga (National Institute of Technology (KOSEN), Kagawa College),Tomohiro Henmi (Kawasaki University of Medical Welfare)
キーワード: 浄瑠璃人形|文楽ロボット|運動制御|速度特性|二峰性|Joruri Puppet|Bunraku Robot|Motion Control|Velocity Characteristics|Bimodal
要約(日本語): 人形浄瑠璃(文楽)は日本の伝統芸能であり,人間らしい動きが特徴である。これまで,1体の人形を1人で動かすことができる文楽ロボットの開発を行ってきた。そこで、情緒豊かな浄瑠璃人形の動きとして、人間のように渦巻きを描く螺旋運動に着目し,動作軌道に対数螺旋曲線を,動作速度にベル型の速度プロファイルを採用し,螺旋運動を模倣する動作実験を行った。しかし,人形本来の動作を分析し,軌道や速度特性を決定したわけではないため,浄瑠璃人形特有の動きを再現しているとは言えなかった。このため,浄瑠璃人形の二次元動画解析を行ない,その結果,二峰性の速度特性を持つことが分かった。そこで本研究では,この二峰性の速度特性を再現するために,2段階の2次フィルタを用いた動作制御法を提案する。そして,その動作制御法の有用性を検証する。
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