視空間知覚を織り込んだ自動運転車向け人工ポテンシャル法の提案と評価

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS1-4

グループ名: 【C】2022年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2022/08/24

タイトル(英語): Proposal and evaluation of artificial potential method that incorporates visual spatial perception in autonomous driving vehicle

著者名: 虻川 雅浩（三菱電機）,対馬 尚之（三菱電機）,長谷川 雄史（三菱電機）,秋山 康智（アイテック阪急阪神）,神戸 英利（東京電機大学）,小泉 寿男（M2M・IoT研究会）

著者名(英語): Masahiro Abukawa (Mitsubishi Electric Corporation),Naoyuki Tsushima (Mitsubishi Electric Corporation),Takefumi Hasegawa (Mitsubishi Electric Corporation),Koji Akiyama (ITEC Hankyu Hanshin Corporation),Hidetoshi Kanbe (Tokyo Denki University),Hisao Koizumi (NPO.Study Group of M2M/IoT)

キーワード: 自動運転|空間知覚|人工ポテンシャル法|経路計画|車両制御|Autonomous Driving|Spatial Perception|Artificial Potential Method|Path Planning|Vehicle Control

要約(日本語): 交通事故低減、移動行為による拘束からの解放、高齢化社会や地方創生の交通インフラ整備など社会課題を克服するため、官民一体となって自動運転車開発に取り組んでいる。基本技術は認知、判断、操作であり、その中で判断は不特定多数の交通参加者の複雑な組み合わせを処理し、経路決定と車両制御を同時に行う走行制御の研究が盛んで、筆者らは、搭乗者が違和感を感じない走行制御法の研究に取り組んでいる。この制御には、従来、人工ポテンシャル法が適用されることが多いが、人間の危険感が車両挙動に表れる仮定の下、車両の物理的制御モデルが基本となっており、違和感を無くすためには不十分である。本稿では、本来、運転者が五感、特に視覚で直接感じ判断する空間知覚という観点を加え、人工ポテンシャルで表現し、従来法の人工ポテンシャルと合わせて全体をポテンシャル場として統一情報表現モデルとする方法を提案し、評価、考察を述べる。