手持ちしやすい盲導犬ロボットの開発及び空間リスクマップを基づいた移動制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS8-2

グループ名: 【C】2022年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2022/08/24

タイトル(英語): Development of an Easy-to-Hold Guide Dog Robot and Space Risk Map Based Motion Control

著者名: 張 斌（神奈川大学）,奥津 幹也（神奈川大学）,落合 凜（神奈川大学）,田山 萌（神奈川大学）,林 憲玉（神奈川大学）

著者名(英語): Bin Zhang (Kanagawa Univerisity),Mikiya Okutsu (Kanagawa Univerisity),Rin Ochiai (Kanagawa Univerisity),Megumi Tayama (Kanagawa Univerisity),Hunok Lim (Kanagawa Univerisity)

キーワード: 盲導犬ロボット|手持ちしやすい|移動制御移動制御|Guide dog robot|Easy to hold|Motion control

要約(日本語): 既存の盲導犬ロボットは伸縮性のある持ち手を使うことが少なく、案内する際に道誘導機能を中心として開発されることが多く、ユーザの使用しやすさと、物体の潜在的な占有空間への配慮が足りていない。そこで，本研究では伸縮と回転が可能な機構を持つ盲導犬ロボットを開発し、物体の潜在的占有空間を考慮し、物体の空間リスクマップとユーザとの相対距離を考慮した移動制御モデルを提案する。実機実験により本研究の有効性を確認する。