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自動車の操舵系制御に対するFRITとその実験検証

自動車の操舵系制御に対するFRITとその実験検証

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カテゴリ: 部門大会

論文No: GS8-6

グループ名: 【C】2022年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2022/08/24

タイトル(英語): FRIT for steering system control of automobile and its experimental verification

著者名: 山本 龍聖(電気通信大学),金子 修(電気通信大学)

著者名(英語): Ryusei Yamamoto (The University of Electro-Communications),Osamu Kaneko (The University of Electro-Communications)

キーワード: データ駆動制御|FRIT|data-driven control|FRIT

要約(日本語): 自動車の自動運転に関する研究では様々な車両の挙動を記述する車両モデルを利用していることが多いが, 正確なモデルを同定することは難しい.
これらの問題に対する手法として, データ駆動制御が知られており,Fictitious Reference Iterative Tuning (FRIT) が存在する. 特にFRIT は一度の入出力データを得る実験のデータのみから所望の応答を実現する制御器を得ることができ, これによって調整されたパラメータを持つ制御器を容易に獲得することができる. またFRIT においては入出力データのみで制御器を獲得できることから, 人によるハンドル操作をもとに制御器を獲得することも可能である.
 本研究では初期データとしてPID 制御器を用いた場合と人によるハンドル操作を用いた場合において操舵系に対してFRIT を適用し, 実機による検証を行った.

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