自動運転機能と異なる判断基準を持つドライバを想定した切替型Shared Control

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS8-7

グループ名: 【C】2022年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2022/08/24

タイトル(英語): On Switched Shared Control Focused on Different Decisions between Controller and Driver

著者名: 堀内 柚那（電気通信大学）,澤田 賢治（電気通信大学）

著者名(英語): Yuzuna Horiuchi (The University of Electro-Communications),Kenji Sawada (The University of Electro-Communications)

キーワード: ドライバ支援|混合論理動的システム|シェアードコントロールシェアードコントロール|Driver Assistant|Mixed Logical Dynamical System|Shared Control

要約(日本語): 運転技術の高いスキルドライバは自動運転機能のコントローラが設定する目標軌道ではなく自身で適切と判断した軌道を目標軌道として選択する可能性がある．例えば，路肩の停止中の他車両に対し，コントローラは衝突の危険が無いと判断し車線維持する一方，ドライバはリスク回避のために車線逸脱する場面である．この場合Shared Controlは支援介入の頻度が多くなり断続的な操舵干渉を生じさせる．本研究ではこのようなドライバとコントローラの目標軌道が異なる場面に着目し，断続的な操舵干渉が生じた場合に支援介入を停止しドライバに操舵権限を委譲することを考える．コントローラは干渉の判定と支援入力の停止タイミングの最適化を混合論理動的システムによって行う．