指関節拘縮リハビリテーション機器用の調整可能な屈曲点を備えた空気圧アクチュエータの開発

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS11-4

グループ名: 【C】2022年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2022/08/24

タイトル(英語): Development of a Pneumatic Actuator with Adjustable Flexion Points for Rehabilitation Equipment of Finger Joint Contracture

著者名: 宇佐見 洸樹（東京電機大学）,塚原 彰彦（東京電機大学）,住倉 博仁（東京電機大学）,本間 章彦（東京電機大学）

著者名(英語): Koki Usami (Tokyo Denki University Graduate School),Akihiko Tsukahara (Tokyo Denki University Graduate School),Hirohito Sumikura (Tokyo Denki University Graduate School),Akihiko Homma (Tokyo Denki University Graduate School)

キーワード: ソフトアクチュエータ|リハビリテーション|パワーアシストスーツパワーアシストスーツ|Soft Actuators|Rehabilitation|Power Asist Suits

要約(日本語): 関節拘縮において、関節可動域の訓練を行うリハビリ機器の開発が望まれている。本研究では、手指の屈折運動を補助するためのアクチュエータの試作と評価を行った。アクチュエータは、蛇腹状に並んだ6個の空気室から構成され、5カ所の屈曲点を有している。アクチュエータの一方端を固定し、他方端に100gの荷重をかけた状態と無負荷の条件を設定した。連通する空気室の全容量は3.4mLであり、アクチュエータの初期形状から空気を0~40mLまで5mLステップで注入したときの、屈曲点における屈曲角度を画像処理により計測した。実験の結果、負荷時と無負荷時の両条件において、他方端を固定端と同じ高さまで、変形させることが可能であった。また、3カ所の屈曲点の位置を固定する治具を取り付けることによって、取付前と比較し、中心の屈曲点において16％の屈曲角度の抑制が可能であった。負荷がある場合にも同様の傾向が確認できた。