油圧ショベルの応答予測を用いたデータベース駆動型制御系の一設計

カテゴリ: 部門大会

論文No: MC1-3

グループ名: 【C】2022年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2022/08/24

タイトル(英語): Design of a Database-Driven controller using response prediction for hydraulic excavator

著者名: 平岡 京（広島大学）,眞田 和馬（広島大学）,山本 透（広島大学）,洪水 雅俊（コベルコ建機）,小岩井 一茂（コベルコ建機）,山下 耕治（コベルコ建機）

著者名(英語): Kei Hiraoka (Hiroshima University),Kazuma Sanada (Hiroshima University),Toru Yamamoto (Hiroshima University),masatoshi Kozui (Kobelco Construction Machinery Co.,Ltd.),Kazushige Koiwai (Kobelco Construction Machinery Co.,Ltd.),Koji Yamashita (Kobelco Construction Machinery Co.,Ltd.)

キーワード: データベース駆動型制御|PID制御|応答予測応答予測|Database-Driven Controller|PID Controller|Response Prediction

要約(日本語): 内閣府より示された第5期科学技術基本計画において、目指すべき未来社会の姿としてSociety5.0が提唱されている。このSociety5.0では、様々な知識や情報が共有されることで、少子高齢化等の課題を解決することが期待されており、データの重要性が高まっている。データを活用した制御手法としては、事前に計測されたデータを用いてデータベースを構築し、システムの稼働情報に基づいて制御器を設計する、データベース駆動型制御法が提案されている。また、オフラインでデータベース内のPIDパラメータの学習を行う手法も提案されている。しかし、オフラインで構築されたデータベースは制御対象に適用するまで、実際にどのような挙動を示すか検証を行うことができない。そこで本稿では、応答予測法を導入し、構築されたデータベースの事前評価を行うデータベース駆動型制御法を提案し、その有効性を検証する。