点光源を用いた水中ロボットの位置・姿勢推定

カテゴリ: 部門大会

論文No: MC3-4

グループ名: 【C】2022年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2022/08/24

タイトル(英語): Position and Posture Estimation for Underwater Robot using Point Light Sources

著者名: 内田 博志（福山大学）

著者名(英語): Hiroshi Uchida (Fukuyama University)

キーワード: 水中ロボット|位置姿勢推定|アンサンブル学習アンサンブル学習|Underwater Robot|Position and Posture Estimation|Ensemble Learning

要約(日本語): 水中ロボットに発光色の異なる複数の点光源を配置し, 水上ロボットの船底に設けたカメラからの映像を解析する方法により, 水中ロボットの位置・姿勢を推定する方法をシミュレーションで検討した. アンサンブル学習による回帰モデルを用いて，点光源のカメラ座標から水中ロボットのx座標，y座標，z座標，ヨー角を推定すると，ヨー角は精度の良い推定ができなかったが，ヨー角を偏角とする絶対値1の複素数に置き換えて推定を行うと, 推定精度が向上する結果が得られた.