スマートMBDアプローチに基づく油圧ショベルへの階層型制御構造の適用

カテゴリ: 部門大会

論文No: MC4-5

グループ名: 【C】2022年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2022/08/24

タイトル(英語): Application of Hierarchical-type Control Structure based on Smart-MBD for Hydraulic Excavator

著者名: 柚本 夏輝（コベルコ建機）,大野 洋平（コベルコ建機）,小岩井 一茂（コベルコ建機）,山下 耕治（コベルコ建機）,脇谷 伸（広島大学）,山本 透（広島大学）

著者名(英語): Natsuki Yumoto (KOBELCO CONSTRUCTION MACHINERY CO., LTD.),Yohei Ohno (KOBELCO CONSTRUCTION MACHINERY CO., LTD.),Kazushige Koiwai (KOBELCO CONSTRUCTION MACHINERY CO., LTD.),Koji Yamashita (KOBELCO CONSTRUCTION MACHINERY CO., LTD.),Shin Wakitani (Hiroshima University),Toru Yamamoto (Hiroshima University)

キーワード: 油圧ショベル|MBD|階層型制御構造階層型制御構造|Excavator|MBD|Hierarchical-type Control Structure

要約(日本語): 産業界では働き方改革が促進されており，建設業界でもデータの活用による効率化や省人化が推進されている．建設分野で働き方改革を進めるためには，建設機械が不可欠であり，操作支援や自動運転などの機能が求められ，高機能化すると同時にシステムの規模が拡大している．一方，機能開発の現場では，大規模で複雑なシステムに対する効率的な開発手法としてMBDが注目されている．油圧ショベルの開発においては，対象作業の煩雑さや様々な環境下の動作条件により，一般的なMBDを活用した理想プラントに基づくコントローラ設計では所望の動作を得られないことがある．本稿では，その課題を解決するためにスマートMBDの階層型制御構造を油圧ショベルに適用した事例を紹介する．上流コントローラは理想プラントに基づき制御系を設計し，下流コントローラはプラントの特性変化に対して上流の動作仕様を満足するような制御系を設計した．その実機検証結果を報告する．