FabLab空間におけるロボットアームのデジタルツイン環境による仮想空間と物理空間の接続

カテゴリ: 部門大会

論文No: MC6-3

グループ名: 【C】2022年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2022/08/24

タイトル(英語): Connecting virtual and physical environment by digital twin for controlling a robotic arm in FabLab space

著者名: 野村 柊斗（富山大学）,吉江 俊浩（富山大学）,松村 嘉之（富山大学）,関本 昌紘（富山大学）,木下 功士（富山大学）

著者名(英語): Shuto Nomura (Toyama University),Toshihiro Yoshie (Toyama University),Yoshiyuki Matsumura (Toyama University),Masahiro Sekimoto (Toyama University),Koji Kinoshita (Toyama University)

キーワード: デジタルツイン|シミュレーション|ロボット制御|ROS|gazebo|Digital twin|Simulation|Robot control|ROS|gazebo

要約(日本語): 近年，製造業において，デジタルツインに基づいたスマートファクトリー化が進められている．これは，設計，製造，保守のプロセス全体にDXを導入した工場のことであり，生産性が改善される．また，IoT分野が成長し，トヨタグループではe-palleteコンセプトとしてモノのつながりに注目した研究が進められている．今後は両分野の利点を生かした仮想空間と物理空間を接続するシステムが求められる．本稿では，自動運転の移動型FabLab空間を想定し，車内にデジタルツインを導入することを目的とする．物理空間のプロトタイプ製作とROS/gazeboを用いた仮想空間のシミュレーション環境構築を行う．また，内部にロボットアームを設置し，シミュレーションの動作結果を実機に写像する仮想空間から物理空間に接続するシステムを構築する．さらに，収集データの活用として，ロボットアームの動作における実機とシミュレーションの角度誤差を分析し，作業精度補償を行う．