履く床反力スイッチを用いた歩行支援機構の検討

カテゴリ: 部門大会

論文No: OS4-4

グループ名: 【C】2022年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2022/08/24

タイトル(英語): Study of walking support mechanism using wearing floor reaction force detection switch

著者名: 渡邊 晃大（東京電機大学）,山岸 航平（東京電機大学）,鈴木 剛（東京電機大学）

著者名(英語): Kota Watanabe (Tokyo Denki University),Kohei Yamagishi (Tokyo Denki University),Tsuyoshi Suzuki (Tokyo Denki University)

キーワード: 歩行支援|床反力計測|歩行推定歩行推定|Walking Assistance|Ground reaction force measurement|Gait Estimation

要約(日本語): 日常歩行では膝に体重の約3倍の負荷がかかると言われている。本研究では、このような歩行時の負荷や歩行による疲労の軽減を目標に、健常者が日常の歩行環境で簡易に装着し使用できる歩行支援機器の開発を目的としている。人の動作支援システムとして、近年、筋電位信号を用いて動作推定を行うロボットスーツなどが開発されているが、筋電位信号は発汗によるノイズの影響を受けやすいなどの課題がある。そこで本研究では、足裏の圧力信号と膝周りに配する屈伸支援用モータの状態計測のみで歩行時の足の動きを推定し、歩行支援を行うことを試みる。本報告では、圧力センサを足裏に配した「履く床反力スイッチ」を試作し、歩行状態の判別を行えるか検証した。