果物運搬ロボットの移動制御を想定したUWB Tagシンメトリ配置による位置・方向推定

カテゴリ: 部門大会

論文No: OS4-7

グループ名: 【C】2022年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2022/08/24

タイトル(英語): Position and Direction Estimation by UWB Tag Symmetry Placement for Movement Control of Fruit-Carrying Robot

著者名: 小俣 理音（富山県立大学）,澤井 圭（富山県立大学）,高木 昇（富山県立大学）,増田 寛之（富山県立大学）,本吉 達郎（富山県立大学）,深井 洸成（富山県立大学）,鈴木 剛（東京電機大学）

著者名(英語): Rion Omata (Toyama Prefectural University),Kei Sawai (Toyama Prefectural University),Noboru Takagi (Toyama Prefectural University),Hiroyuki Masuta (Toyama Prefectural University),Tatsuo Motoyoshi (Toyama Prefectural University),Kosei Fukai (Toyama Prefectural University),Tsuyoshi Suzuki (Tokyo Denki University)

キーワード: UWB（Ultra Wide Band）|屋外位置測位|農業用ロボット|自己位置推定|自律移動|UWB(Ultra Wide Band)|Outdoor Positioning|Agricultural Robot|Self-Position Estimation|Autonomous Movement

要約(日本語): 農業分野では，就業者人口の減少と高齢化が進み，労働力不足が問題となっている．この問題を解決する方法としては農作業の省力化を目的とした移動ロボットの導入による作業の自動化が進められている．現在では，農業用移動ロボットの自動化に際し，主に衛生測位システムが利用されている．しかし，ナシ栽培のように農業従事者の身長に合わせた高さに棚を設置する棚栽培環境では，枝葉や棚などの影響により衛星測位システムの測位精度が低下して移動ロボットの自律制御が困難となる．そこで本稿では，従来の位置推定による自律制御が困難な棚栽培環境を考慮し，移動ロボット上部にUWBのTagをシンメトリに配置することで移動ロボットの位置および方向の安定化を図り，移動ロボットを経路追従制御するシステムを提案する．