通信遅延を考慮した経路計画に基づく自動運転に関する研究

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS3-7

グループ名: 【C】2022年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2022/08/24

タイトル(英語): On path planning focused on communication delay for automatic driving

著者名: 兵藤 剛士（電気通信大学）,藤本 拓磨（電気通信大学）,國岡 風我（電気通信大学）,澤田 賢治（電気通信大学）

著者名(英語): Takeshi Hyodo (The University of Electro-Communications),Takuma Fujimoto (The University of Electro-Communications),Fuga Kunioka (The University of Electro-Communications),Kenji Sawada (The University of Electro-Communications)

キーワード: 通信遅延|経路計画|自動運転自動運転|Communication delay|Path plannning|Automatic driving

要約(日本語): 自動車の自律駐車において自動バレーパーキング（AVP : Automated Valet Parking）が注目されている．AVPは通信遅延によって環境情報に誤差が生じ，自車と障害物が衝突する場合がある．また，車両は駐車場内で自由に移動するため，自車とサーバは非同期通信が適切な場合が想定される．本研究の目的はAVPのシステムを構築する上で，駐車場内での車両の衝突防止を考慮した自律駐車である．課題となるのが，自車とサーバとの間に非同期通信による情報通遅延対策である．遅延により経路追従性能が失われると，自車と他車との衝突が発生する．そこで本研究では，自動運転における通信遅延を考慮したサーバ上の経路計画法を提案する．また提案手法の有効性を検証するためにRCカーを用いた実験を行う．本研究の成果は自動運転の機能を自車とサーバに分散した時の非同期通信に伴う情報遅延対処方法を評価したことである．