測域センサデータを使った移動ロボット周辺の環境予測

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS5-3

グループ名: 【C】2022年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2022/08/24

タイトル(英語): Prediction of Environment Around Mobile Robot Using Laser Range Finder Data

著者名: 後藤 優太（芝浦工業大学）,中村 真吾（芝浦工業大学）

著者名(英語): Yuta Goto (Shibaura Institute of Technology),Shingo Nakamura (Shibaura Institute of Technology)

キーワード: LRFデータ|深層学習|移動ロボット|環境予測|Laser Range Finder Data|DNN|Mobile Robot|Prediction of Environment

要約(日本語): 近年，ロボットは工場や特定の場所だけでの利用でなく，特にサービス分野での利用が見込まれている．サービス分野での利用では，人とロボットが共に移動することが必須であり，安全性の重視がより求められる．そこで本研究では，移動ロボットの安全性向上のために，ロボットの現在の周囲環境情報から直後の周囲環境を予測することを提案する．具体的には，測域センサのデータから0.5秒後の測域センサのデータをDNNによって予測することで，ロボット周辺の動的な環境を予測する．本稿では，測域センサのデータを予測するDNNのネットワークと，計測したデータをもとにネットワークを学習した結果について述べる．また，実際に測域センサを用いて人の移動の様子を計測し，動的環境における予測精度の調査結果についての報告も行う．