LPVシステムに対する移動ホライズン推定法

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS5-14

グループ名: 【C】2022年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2022/08/24

タイトル(英語): A Moving Horizon Estimation Method for LPV Systems

著者名: 鎌野 憲秀（広島大学）,和田 信敬（広島大学）,河野 佑（広島大学）,宮腰 穂（広島大学）,矢野 康英（マツダ）,足立 智彦（マツダ）

著者名(英語): Norihide Kamano (Hiroshima University),Nobutaka Wada (Hiroshima University),Yu Kawano (Hiroshima University),Minoru Miyakoshi (Hiroshima University),Yasuhide Yano (Mazda Motor Corporation),Tomohiko Adachi (Mazda Motor Corporation)

キーワード: 線形パラメータ可変システム|移動ホライズン推定|LPV system|Moving horizon estimation

要約(日本語): 本稿では，線形パラメータ可変（LPV）システムとして記述されたシステムについて，有限時間区間の入力信号と出力信号から，状態と可変パラメータの値を推定する方法を提案する．本推定問題は，状態あるいは可変パラメータを固定すると，もう一方に関する凸最適化問題となる．本稿では，この性質を利用した簡易な求解アルゴリズムを示す．さらに，４輪車両ついて，ヨ―角速度と操舵角の観測値から，車両滑り角と前後輪のコーナリングスティフネスを推定する問題に対し，提案法を適用し，数値例および小型車両実験装置によりその有効性を検証した結果を示す．