センサ情報に基づく拡張現実を用いた遠隔操縦システムに関する研究 ー警告色の導入とオブジェクトの揺らぎ抑制による操作性改善ー

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS5-17

グループ名: 【C】2022年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2022/08/24

タイトル(英語): Study on Teleoperation system using Augmented Reality based on Sensor Information -Improvement of operation performance by the introduction of warning colors and suppression of 3D objects fluctuation

著者名: 手嶋 龍也（愛知工業大学）,道木 加絵（愛知工業大学）,舟洞 佑記（名古屋大学）,道木 慎二（名古屋大学）,鳥井 昭宏（愛知工業大学）,元谷 卓（愛知工業大学）

著者名(英語): Tatsuya Tejima (Aichi Institute of Technology),Kae Doki (Aichi Institute of Technology),Yuki Funabora (Nagoya University),Shinji Doki (Nagoya University),Akihiro Torii (Aichi Institute of Technology),Suguru Mototani (Aichi Institute of Technology)

キーワード: 遠隔操縦|移動ロボット|拡張現実|全方位画像|teleoperation|mobile robot|Augmented Reality|omnidirectional image

要約(日本語): 我々はこれまでHMDと全方位カメラを用いた移動ロボットの遠隔操縦システムを構築してきた。提案手法では全方位画像に比べLiDAR情報の遅延が十分小さいことを仮定し、LiDARの点群情報を基に生成した3Dオブジェクトを全方位画像に重畳することで生成した拡張現実（AR）画像を操縦者に提示する。これにより、全方位画像の転送遅延やフレーム欠損が操縦性に与える悪影響を低減できることを示した。その一方、生成された3Dオブジェクトの重なりやブレ、チラツキなどが遠隔操縦に悪影響を及ぼす問題が明らかとなった。そこで、本発表ではLiDARから得られる点群情報をボクセルフィルタに通すことで点群数自体の削減を行い、従来手法で問題であったオブジェクトの重なり・ブレ・チラツキを抑制する手法について述べる。そして、被験者による移動ロボットの遠隔操縦実験の結果を元に、提案手法による操縦性の改善や操縦負荷の低減に関して提案手法の有効性を示す。