四胴船のための単眼カメラを用いた障害物位置推定

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS6-11

グループ名: 【C】2022年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2022/08/24

タイトル(英語): Obstacle localization for quadmaran vessel using monocular camera

著者名: 藤江 大知（大阪公立大学）,原 尚之（大阪公立大学）

著者名(英語): Daichi Fujie (Osaka Metropolitan University),Naoyuki Hara (Osaka Metropolitan University)

キーワード: 無人船|障害物|距離推定|単眼カメラ|ホモグラフィ変換四胴船|Unmanned Surface Vehicle|Obstacle|Distance estimation|Monocular camera|Inverse perspective mappingQuadmaran vessel

要約(日本語): 近年，沿岸の養殖場で一時的な水質悪化によって漁獲量が減少するという問題が発生している．この水質悪化を把握するためには，高密度・高頻度な計測が必要である．そこで，小型無人船である四胴船を使って自動で水質計測を行うことが考えられている．
四胴船で自動計測を行うためには，養殖ブイや作業船など周囲の障害物を検知し回避する必要がある．四胴船の船体上に設置した単眼カメラを用いて，障害物の位置と大きさを推定することは，船体が動揺するために難しいとされてきた．本研究では，既存のセマンティックセグメンテーションとホモグラフィ変換を組み合わせる障害物の位置推定手法に，新たに水平補正を加える手法を開発した．そして， Unityで作成したシミュレータ上で提案手法の評価実験を行った．その結果，誤差は生じるものの四胴船の障害物回避に利用できる精度で推定が行えることを確認した．