平行スティックを用いた空気式手首・手指リハビリテーションデバイス

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC6-6

グループ名: 【C】2022年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2022/08/24

タイトル(英語): Pneumatic Rehabilitation Device for Wrist and finger with parallel sticks

著者名: 高岩 昌弘（徳島大学）,三枝 渚（徳島大学）

著者名(英語): Masahiro Takaiwa (Graduate School of Technology, Industrial and Social Sciences, Tokushima University),Nagisa Saegusa (Graduate School of Sciences and Technology for Innovation, Tokushima University)

キーワード: リハビリテーション|空気圧駆動|平行スティック|手首・手指動作|Rehabilitation|Pneumatic Drive|Parallel Stick|Wrist and Finger Motion

要約(日本語): 拘縮予防のためには関節の伸展動作を継続的に行う必要があり、理学療法士の負担は大きい。本研究では、手首・手指関節の拘縮予防を目的としたリハビリテーションデバイスの開発を行う。これまでグローブ型の手指伸展装置が提案されているが、装着に時間がかかる等の問題がある。本研究では平行スティックを患者の手のひらを挟むように配置し、これに並進と回転動作を空気圧アクチュエータにより与えることで、理学療法士の徒主動作を模擬する。患者はスティックの真上から手を差し込むように装着するため、容易な装着を実現している。これまでカメラを用いた手の輪郭形状認識を行ってきたが、環境条件の影響を受けやすいという問題があった。本研究では、スティックの駆動系にコンプライアンス制御を導入し、手の輪郭形状を倣うことで各関節の位置を把握し、作的な関節伸展動作を実現する手法を提案する。