適応分配器を用いた2入力冗長機械系に対するトルクベクトルノルム最小化制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC9-3

グループ名: 【C】2022年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2022/08/24

タイトル(英語): A design of the torque vector norm minimization control method for a two-input redundant mechanical plant

著者名: 川口 夏樹（兵庫県立大学）,渡辺 健太（兵庫県立大学）,黒田 雅治（兵庫県立大学）

著者名(英語): Natsuki Kawaguchi (Graduate School of Engineering, University of Hyogo),Kenta Watanabe (Graduate School of Engineering, University of Hyogo),Masaharu Kuroda (Graduate School of Engineering, University of Hyogo)

キーワード: 入力冗長系|モデル規範形適応制御|トルクベクトルノルム最小化トルクベクトルノルム最小化|Input redundant system|Model reference adaptive control|Torque vector norm minimization

要約(日本語): 本研究では2つの冗長な入力系統を有する回転機械系モデルに対するトルクベクトルノルム最小化制御を提案する。このモデルは1自由度の回転運動に対して2つのモータを操作できる簡単な入力冗長機械系を表現している。提案法では，各モータの特性が未知である場合にも，生成されるトルクベクトルのノルムを適応的に最小化することができる。これにより，トルク生成に消費されるエネルギーを最小化するという観点から効率のよい制御を達成することが期待される。提案するトルクベクトルノルム最小化制御系の有効性を数値例を通して示す。