カーネル正則化に基づいたクアッドロータの鉛直方向運動に関するFinite Impulse Responseモデルの獲得

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC9-4

グループ名: 【C】2022年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2022/08/24

タイトル(英語): Obtaining a Finite Impulse Response Model for Vertical Motion of Quadrotor Based on Kernel Regularization

著者名: 渡辺 健太（兵庫県立大学）,川口 夏樹（兵庫県立大学）,黒田 雅治（兵庫県立大学）

著者名(英語): Kenta Watanabe (Graduate School of Engineering, University of Hyogo),Natsuki Kawaguchi (Graduate School of Engineering, University of Hyogo),Masaharu Kuroda (Graduate School of Engineering, University of Hyogo)

キーワード: インパルス応答推定|カーネル正則化|閉ループ応答データ|クアッドロータ|Impulse response estimation|Kernel regularization|Closed-loop response|Quadrotor

要約(日本語): 近年，クアッドロータドローンはその機構の単純さ，扱いやすさから幅広い分野での応用が広がっている。特に搬送物の輸送では高負荷，長距離での運用が想定されることから，運転中に故障や事故により機体の特性が変化する恐れがある。こうした背景から，クアッドロータが自身の特性を逐次診断し，適切なモデルを把握することは重要な課題である。本研究では，制御動作中の運転データからクアッドロータの鉛直方向運動モデルを推定することを試みる。ただし，最小二乗法や予測誤差法といった通常のシステム同定法をフィードバックループを有するシステムに適用した場合には，推定値がバイアスをもつことが知られている。そこで本研究では，フィードバックループを有することを考慮したカーネル正則化法を利用し，実機実験により取得した入出力データをもとに，クアッドロータの鉛直方向運動に関する数理モデルを獲得する。