入出力線形化SDRE法を用いたアクロバットロボットの振り上げ・安定化制御と実システムへの適用に関する研究

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC9-5

グループ名: 【C】2022年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2022/08/24

タイトル(英語): Swing-up and Stabilization Control of an Acrobot by using SDRE Method with Input-Output Linearization and Study for Application to Actual System

著者名: 藤澤 大起（兵庫県立大学）,川口 夏樹（兵庫県立大学）,荒木 望（兵庫県立大学）,小西 康夫（兵庫県立大学）

著者名(英語): Taiki Fujisawa (University of Hyogo),Natuki Kawaguchi (University of Hyogo),Nozomu Araki (University of Hyogo),Yasuo Konishi (University of Hyogo)

キーワード: Acrobot|状態依存リカッチ方程式|入出力線形化入出力線形化|Acrobot|State-Dependent Riccati Equation|Input-Output Linearization

要約(日本語): 本研究では，単一の非線形コントローラを用いて Acrobot の振り上げ・安定化制御を行うことを考える．Acrobotは，2重振子の肘部のみにアクチュエータをもつ劣駆動マニピュレータであり，劣駆動機械系の代表例である．我々は入出力線形化と状態依存リカッチ方程式法を用いた新たな手法を提案した．この手法では，まず入力-出力線形化によって入力でシステムの非線形項を緩和する．次に得られたシステムに対して SDRE 法を適用することでシステムを擬似的な線形システムに変換し，サンプリングごとにリカッチ方程式を解くことで制御を行う手法である．本稿では提案手法により作成した Acrobot の制御を行うための前段階として，実システムに対する適用検討を行った．