摩擦を持つ機械系に対する入出力データを用いた応答予測と制御器調整

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC12-1

グループ名: 【C】2022年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2022/08/24

タイトル(英語): Response Estimation and Controller Tuning for Mechanical Systems with Friction Using Input/Output Data

著者名: 弓場井 一裕（三重大学）

著者名(英語): Kazuhiro Yubai (Mie University)

キーワード: データ駆動型制御器設計法|応答予測|摩擦摩擦|Data-Driven Controller Tuning|Response Estimation|Friction

要約(日本語): 近年，制御対象のモデルを用いることなく制御対象の入出力データを用いて制御器を設計するデータ駆動型制御器設計法が注目を集めている。本稿ではモデルを推定することなく制御対象の入出力データから応答を推定する手法について紹介する。応答の推定を制御器調整に組み込むことで，オーバーシュート量などの閉ループ系の時間応答に対して制約を課す制御器調整を可能にする。また，機械系に良く見られるクーロン摩擦は応答の推定精度に悪影響を与えるが，制御対象の入出力データを2回取得することができればクーロン摩擦の影響を考慮した応答推定を行うことができることを示す。提案する制御器調整法の有効性はモータの速度制御系の実験を通して示される。