連続時間非線形システムに対するCMACを用いたモデルフリーPFC設計

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC12-3

グループ名: 【C】2022年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2022/08/24

タイトル(英語): Model Free Design of PFC via CMAC for Continuous-Time Nonlinear systems

著者名: 大財 望夢（熊本大学）,加藤 望（熊本大学）,水本 郁朗（熊本大学）

著者名(英語): Nozomu Otakara (Kumamoto University),Nozomu Kato (Kumamoto University),Ikuro Mizumoto (Kumamoto University)

キーワード: 概強正実|モデルフリーPFC|CMAC|出力フィードバック制御|ASPR|model free PFC|CMAC|output feedback control

要約(日本語): 本報告では，実験により得られた不確かな非線形システムの入出力データセットを利用したモデルフリーPFC設計法の提案を行う．提案手法では，非線形系がいくつかの動作点で線形近似できるという仮定のもと，常に概強正実（ASPR : Almost Strictly Positive Real）な拡張系を構成する適切な並列フィードフォワード補償器（PFC : Parallel Feedforward Compensator）を機械学習の1手法である小脳演算モデルコントローラ（CMAC : Cerebellar Model Articulation Controller）により適応的に設計する方法を考える．さらに，提案手法の有用性を各動作点で設計したPFCを固定PFCとして利用した適応出力フィードバック系に対する数値シミュレーションを通して検証する．