フィードバック補償器のゲイン調整を導入した繰り返し学習制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC12-5

グループ名: 【C】2022年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2022/08/24

タイトル(英語): Iterative Learning Control Incorporated with Feedback Compensator Gain Adjustment

著者名: 佐藤 幸浩（東京都立大学）,増田 士朗（東京都立大学）,豊田 充（東京都立大学）

著者名(英語): Yukihiro Sato (Tokyo Metropolitan University),Shiro Masuda (Tokyo Metropolitan University),Mitsuru Toyoda (Tokyo Metropolitan University)

キーワード: 繰り返し学習制御|データ駆動制御|Iterative Learning Control|Data-driven Control

要約(日本語): 繰り返し学習制御(ILC) において，PID 制御などのフィードバック制御を組み合わせる手法が研究されている．しかし，多くの場合，学習過程におけるPIDゲインは固定されており，外乱抑制などのフィードバック特性の改善のためにPID ゲインを同時調整する研究は十分に行われていない．そこで，本研究では，IFT法を導入し，ILC によるフィードフォワード入力信号の更新と同時にPID ゲインのIFT 法による更新も同時に行う手法を提案する．提案法の特徴は， PID ゲインの更新を行うごとにフィードフォワード入力に補正する点にある．これによりIFT 法によりPID ゲインの更新が行われるとフィードフォワード入力の目標値追従能力が確保されなくなる問題を解消できる．数値例では，ILC によるフィードフォワード入力の追従特性を維持しつつ，IFT 法によるPID ゲインの更新によってフィードバック特性の改善が実現できていることを示す．