周波数領域モデルマッチングに基づくPID 調整

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC12-7

グループ名: 【C】2022年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2022/08/24

タイトル(英語): PID Tuning Based on Frequency Domain Model Matching

著者名: 松井 義弘（福岡工業大学）,綾野 秀樹（東京工業高等専門学校）,増田 士朗（東京都立大学）,中野 和司（電気通信大学）

著者名(英語): Yoshihiro Matsui (Fukuoka Institute of Technology),Hideki Ayano (National Institute of Technology, Tokyo College),Shiro Masuda (Tokyo Metropolitan University),Kazushi Nakano (The University of Electro-Communications)

キーワード: PID 調整|周波数領域|モデルマッチング|2 自由度制御|PID tuning|frequency domain|model matching|2-degrees-of-freedom control

要約(日本語): 本稿では，閉ループデータから推定した制御対象の周波数特性を用いた周波数領域モデルマッチング 法によるPIDゲイン調整法を提案する。提案法の有用性を，数値実験およびバネ・マス・ダンパ系の位置制御の実機実験を用いて検証する。数値実験では，既知の制御対象伝達関数モデルを用いたPID 調整結果を示す。また，実機実験では，閉ループ実験により得られた制御対象の周波数特性を用いたPID 調整結果を示す。