自動運転制御系設計のための部分的モデルマッチング法と一般化Stability Feelerの適用

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC15-1

グループ名: 【C】2022年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2022/08/24

タイトル(英語): Application of the Partial Model Matching Method and the Generalized Stability Feeler in Designing an  Automatic Driving Control System

著者名: 熊倉 陸（千葉工業大学）,松田 忠典（千葉工業大学）

著者名(英語): Riku Kumakura (Chiba Institute of Technology),Tadasuke Matsuda (Chiba Institute of Technology)

キーワード: 自動運転制御系設計|部分的モデルマッチング法|一般化Stability Feeler一般化Stability Feeler|automatic driving control system|partial model matching method|generalized stability feeler

要約(日本語): 自動運転の技術を実現することにより，交通事故の削減，渋滞解消などが期待される．自動運転技術は実用化の段階に入りつつあるものの，より安全でロバストな制御系を実現することが必要である．このような制御系を実現するためには，様々な手法で制御系を設計し，その性能を評価する必要がある．本研究では，その前段階として，制御系の安定性を保証するような制御器設計を試みた．具体的には，一般化Stability Feelerと部分的モデルマッチング法のアイデアを用いた手法で制御系を安定化させることができるかどうかを確かめた．