センサ故障をもつボール・ビーム系の自己修復PID制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC15-6

グループ名: 【C】2022年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2022/08/24

タイトル(英語): Self-repairing PID control of a ball and beam system against sensor failures 

著者名: 黒田 翔（大分大学）,松木 俊貴（大分大学）,原 正佳（大分大学）,髙橋 将徳（大分大学）

著者名(英語): Kakeru Kuroda (Oita University),Toshitaka Matsuki (Oita University),Masayoshi Hara (Oita University),Masanori Takahashi (Oita University)

キーワード: ホ?ール・ヒ?ーム系|センサ故障|PID 制御|自己修復制御|Ball and beam systems|Sensor failures|PID control|Self-repairing control

要約(日本語): センサ故障を自動的に検知・交換して制御系の安定性を維持する自己修復制御が提案されている。特に，検知フィルタを積分器で構成したPID型の自己修復制御は，構造が簡単で検知原理がわかりやすいため，実用的な耐故障制御の一つとして期待できる。しかしながら，これまでの研究は理論的な解析のみに終始しており，実際の応用についての考察がなされていない。そこで，本発表では，この自己修復PID制御を，非線形性を有するボール・ビーム系に応用する具体的な方法を示し，さらにその性能を数値実験などにより示す。