ロボットへのニューロモーフィックデバイスの実装

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC16-4

グループ名: 【C】2022年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2022/08/24

タイトル(英語): Implementation of Neuromorphic Devices in Robots

著者名: 齊藤 健（日本大学）,森下 克幸（日本大学）

著者名(英語): Ken Saito (Nihon University),Katsuyuki Morishita (Nihon University)

キーワード: ニューロモーフィックデバイス|ロボット|自己抑制|パルス形ハードウェアニューロンモデル|歩容|Neuromorphic Devices|Robots|Self-Inhibition|Pulse-Type Hardware Neuron Model|Gait

要約(日本語): 現在ロボットの高機能化や自律化を目的に，小型エッジデバイスの搭載について研究が進められている。一般的に小型エッジデバイスには，機械学習や深層学習などのソフトウェアによる人工知能が実装されているが，生物の神経系と別の進化を遂げている。我々は生物の神経系と同様にスパイキングによる情報処理が可能な，ニューロモーフィックデバイスについて研究を進めている。先に我々は，パルス形ハードウェアニューロンモデルをネットワーク化し，脊髄神経系に存在する中枢パターン生成器を構築してロボットに実装した。本発表では4足歩行ロボットの足裏に圧力センサを接続し，各脚に対応した自己抑制を持つパルス形ハードウェアニューロンモデルを実装する。歩行実験の結果，圧力センサの出力に応じてニューロンモデルが自己抑制し，ネットワーク化やプログラミングが不要な4足歩行ロボットの歩容生成に成功したので報告する。