自動運転のためのPID制御系設計手法の検討

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS3-1-2

グループ名: 【C】2023年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2023/08/23

タイトル(英語): A Study on Methods of Designing PID Control Systems for Automatic Driving

著者名: 熊倉 陸（千葉工業大学）,松田 忠典（千葉工業大学）

著者名(英語): Riku Kumakura (Chiba Institute of Technology),Tadasuke Matsuda (Chiba Institute of Technology)

キーワード: 自動運転|PID制御系設計|部分的モデルマッチング法|安定性|automatic driving|PID control system design|partial model matching method|stability

要約(日本語): 自動運転の技術を実現することにより，交通事故の削減，渋滞解消などが期待される．自動運転技術は実用化の段階に入りつつあるものの，より安全でロバストな制御系を実現することが必要である．このような制御系を実現するためには，様々な手法で制御系を設計し，その性能を評価する必要がある．
昨年の発表では，そのような性能評価のための第一段階として，PID制御系を理想の参照モデルになるべく一致させるように制御器を設計する部分的モデルマッチング法と，一般化Stability Feelerを用いる方法を適用し，制御系を安定化できることを報告した．
その後，部分的モデルマッチング法と一般化Stability Feeler，ラウスの安定判別法を組み合わせて制御系を設計したうえで，閉ループ系のシミュレーションを行った．また，PID制御系に2次の微分動作を加えたときの制御器の設計を試みた．
本発表ではそれらについて報告する．