ドローンシミュレータを用いたPIDゲイン調整 -水平目標軌道に対する制御実験とその性能評価-

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS3-1-6

グループ名: 【C】2023年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2023/08/23

タイトル(英語): PID Gain Tuning Using a Drone Simulator - Control Experiments and Performance Evaluation for Horizontal Target Trajectories -

著者名: 宮城島 康生（東京都立大学）,増田 士朗（東京都立大学）,豊田 充（東京都立大学）

著者名(英語): Koi Miyagishima (Tokyo Metropolitan University),Shiro Masuda (Tokyo Metropolitan University),Mitsuru Toyoda (Tokyo Metropolitan University)

キーワード: ドローン軌道制御|PID制御|Drone Trajectory Control|PID control

要約(日本語): 本研究は，ドローン実験システムに対してIFT法を利用したPIDゲイン調整を行い,水平方向の目標軌道制御の性能改善を行うことを研究目的とする．本研究の提案法では，非線形システムに対してIFTを用いて速度フィードバックに対応した形にIFT法のアルゴリズムを変更し，フィードバックゲインの調整を目標値応答特性を表す評価関数を最適化するように調整する．提案法をドローンシミュレーションモデルに適用し，良好な調整結果が得られることをドローン実験モデルに適用することによって確認する．