3次元目標軌道に対するドローン制御実験 -バックステッピング法の適用とその性能評価-

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS3-2-4

グループ名: 【C】2023年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2023/08/23

タイトル(英語): Drone Control Experiment for 3D Target Trajectory -Application of Backstepping Control and Its Performance Evaluation -

著者名: 目黒 優矢（東京都立大学）,増田 士朗（東京都立大学）,豊田 充（東京都立大学）

著者名(英語): Yuya Meguro (Tokyo Metropolitan University),Shiro Masuda (Tokyo Metropolitan University),Mitsuru Toyoda (Tokyo Metropolitan University)

キーワード: ドローン軌道制御|バックステッピング法|Drone Trajectory Control|Backstepping Approach

要約(日本語): 本研究では，非線形が考慮されたバックステッピング法によって，ドローンの軌道制御を行う．このとき，バックステッピング法によって制御器の設計を行いドローンの軌道制御をシミュレータと実機で行うことで，3次元目標軌道追従制御におけるバックステッピング法の有効性と課題を検証する．