選定されたトマトの自動収穫小型ロボットの開発

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS5-2

グループ名: 【C】2023年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2023/08/23

タイトル(英語): Development of an Automatic Harvesting Small Robot of a Selected Tomato

著者名: 岩上 颯太（佐賀大学）,松田 吉隆（佐賀大学）,杉 剛直（佐賀大学）,後藤 聡（佐賀大学）,後藤 文之（佐賀大学）,江頭 成人（久留米工業高等専門学校）

著者名(英語): Sota Iwagami (Saga University),Yoshitaka Matsuda (Saga University),Takenao Sugi (Saga University),Satoru Goto (Saga University),Fumiyuki Goto (Saga University),Naruto Egashira (National Institute of Technology, Kurume College)

キーワード: トマト収穫ロボット|直交ロボット|画像処理|三角法|Tomato harvesting robot|Cartesian robot|Image processing|Trigonometry

要約(日本語): トマトの収穫は農業従事者の負担が大きく省力化が望まれる。現状では，昼間に人がトマトを手作業で収穫しているが，この負担を軽減するためのトマト自動収穫ロボットが検討されている。これまでに開発されているトマト自動収穫ロボットの多くは，成熟したトマトの画像認識による自動選定に力を入れている。しかし，画像を用いた自動選定には画像に映らないトマトの裏面が腐っていたりトマトが奇形であったりした場合の検出が難しいというデメリットがある。そこで先行研究では，エンドエフェクタとカメラを取り付けた直交ロボットで，人が選定したトマトの茎を切断・把持するシステムを開発したが，装置の小型化の必要性やノイズの影響の問題があった。そこで本研究では，これらのシステムの問題点を解決するために，小型のトマト自動収穫ロボットを新たに開発した。収穫実験の結果より，開発したシステムの有効性を確認した。