身体性ギャップに基づくヒトからロボットへの組み立て動作転移手法

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS5-4

グループ名: 【C】2023年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2023/08/23

タイトル(英語): Transferring method of assembly motion from human to robot based on physicality gap

著者名: 鈴木 貴大（中京大学）,橋本 学（中京大学）

著者名(英語): Takahiro Suzuki (ChukyoUniversity),Manabu Hashimoto (ChukyoUniversity)

キーワード: ロボット動作転移|身体性ギャップ|組み立て作業組み立て作業

要約(日本語): 人によるロボットへの動作教示の簡易化や手間の省略を目的として，ある工業部品Aを用いた人の最適な組み立て動作をもとに，同一名称の別部品Bに対するロボットの最適な動作を決定する手法を提案する．この時，人とロボットのハンド形状に着目すると，人は５指だが，ロボットは２指であるという違いがある．本技術では，この違いを身体性ギャップと呼び，これを考慮したうえで，部品Aから部品Bに動作を転移する．提案手法では，ハンド形状の違いを考慮した複数の特徴量を定義し，部品Aと部品Bからその特徴量を抽出する．そして，その共通性を手掛かりとして，動作を転移する．コネクティングロッドを模した部品を用いた実験の結果，動作の成功率は，82.2%であった．