ワイヤフリーロボット実現に向けた電力制限下における制御手法の基礎検討

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS5-8

グループ名: 【C】2023年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2023/08/23

タイトル(英語): A Basic Study of Control Method for Wire-Free Robots with Energy Constraint&nbsp

著者名: 柴田 拓馬（室蘭工業大学）,原木 蒼良（室蘭工業大学）,平井 完弥（室蘭工業大学）,上羽 正純（室蘭工業大学）

著者名(英語): Takuma Shibata (Muroran Institute of Technology),Sora Haraki (Muroran Institute of Technology),Kanya Hirai (Muroran Institute of Technology),Masazumi Ueba (Muroran Institute of Technology)

キーワード: ロボット|ワイヤフリー|制御|マニピュレータ|Robot|Wire-Free|Control|Manipulator

要約(日本語): ロボットアーム間の送電と通信を無線で行うワイヤフリーロボットの実現に向け研究が行われている．ワイヤフリーロボットの特徴として，高いメンテナンス性に加え，高い設置性(または移植性)が挙げられる．こうしたシステムにおいて，電力問題が懸念される．複数のロボットアームを設置する際に，設置先が提供できる電力制限下で複数のロボットアームを運用する必要があるためである．こうしたシステムのための制御手法の基礎検討として，設置先が提供する電力を均等にロボットアームに分配することを想定し，与えられた電力制限下におけるロボットアームの制御問題として検討を行なった結果を示す．得られた結果を踏まえ，今後の展望と課題を示す．