腰部負荷推定情報を利用したアシストロボットの負荷追従制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS12-1-3

グループ名: 【C】2023年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2023/08/23

タイトル(英語): Load Following Control of Assist Robot Using Information of Lumbar Load Estimation

著者名: 吉田 裕亮（鳥取県産業技術センター）,亀崎 高志（鳥取県産業技術センター）,櫛田 大輔（鳥取大学）

著者名(英語): Yusuke Yoshida (Tottori Institute of Industrial Technology),Takashi Kamezaki (Tottori Institute of Industrial Technology),Daisuke Kushida (Tottori University)

キーワード: アシストロボット|ハンドセンサ|慣性センサ|筋電位センサ|腰部負荷推定|Assist robot|Hand sensor|Inertial sensor|Myoelectric potential sensor|Lumbar loadEstimation

要約(日本語): 現代社会において，年齢や性別を問わず多くの人が悩まされている腰痛の未然防止を目的に健康経営に取り組む企業が増加している。腰痛の予防と緩和対策として，作業時の筋活動をアシストする装着型ロボットの活用が一部の分野で進んでいる。しかしながら，これらのアシスト力は，手動により調整することは可能であるが作業負荷に対してリアルタイムに調整することはできない。そのため，大型荷物の積み込み等の一定負荷が連続する作業では大きな効果が得られるが，介護分野等の負荷が複雑に変化する作業では軽負荷時のアシストが違和感となり効果を感じにくいという課題がある。 
そこで本研究では，開発したハンドセンサデバイス等を用いて手に掛かる負荷情報と姿勢情報によって得られる作業負荷に応じてアシスト力をリアルタイムに変化させるアシストロボットを開発し違和感を低減するとともに，疲労度へ与える影響について検証を行った。