通信遅延変動にロバストな遠隔操作アクチュエータの制御手法

カテゴリ: 部門大会

論文No: OS6-1

グループ名: 【C】2023年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2023/08/23

タイトル(英語): Control Method for Teleoperated Actuators Robust to Communication Delay Fluctuations

著者名: 皆木 亮（日本精工）

著者名(英語): Ryo Minaki (NSK Corporation)

要約(日本語): 近年、次世代移動通信システムの技術開発はモバイル用途に加えて産業用途に拡大しつつある。次世代移動通信システムは超高速大容量、多数同時接続、超高信頼低遅延の３つの特徴が提唱されているが、IoT端末を遠隔でモーション制御には低遅延が重要となる。しかしながら、制御対象のIoT端末と制御対象を操作する制御器との間を経由する通信装置の個数が多くなるほど、ネットワーク通信の遅延が増加する。また、通信遅延は一定ではなく、常時変動するため、期待したタイミングにデータが届かない場合（パケットロス）もある。以上の理由から、通信遅延をフィードバックループに含むと滑らかなアクチュエータ動作を阻害し、最悪の場合はシステムが不安定となる。本論文は、通信遅延を含むフィードバックを安定化し、通信遅延の変動を補償する予測制御と遠隔側の制御対象に作用する外乱やモデル誤差を補償する外乱オブザーバにより、上記課題を解決している