Robot Wireless Sensor Networksにおけるメッシュネットワークを利用したロボット遠隔操作手法の検討

カテゴリ: 部門大会

論文No: OS6-5

グループ名: 【C】2023年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2023/08/23

タイトル(英語): Study of robot tele-operation using mesh networks for Robot Wireless Sensor Network communication

著者名: 松山 晶太（東京電機大学）,山岸 航平（東京電機大学）,鈴木 剛（東京電機大学）

著者名(英語): Shota Matsuyama (Tokyo Denki University),Kohei Yamagishi (Tokyo Denki University),Tsuyoshi Suzuki (Tokyo Denki University)

キーワード: ロボット遠隔操作|無線センサネットワーク|情報収集情報収集|Tele-operation|Wireless sensor networks|Information gathering

要約(日本語): 我々は，被災地情報等の収集支援システムとして，無線センサネットワークを介してロボットを遠隔操作するRobot Wireless Sensor Networks (RWSN)について研究している．これまでRWSNでは，ロボット遠隔操作における通信の接続性と通信品質の維持を考慮し，多段中継ネットワークと静的ルーティングにより通信経路を固定し，通信品質測定に基づき通信中継端末であるSensor Node (SN)の配置計画を行ってきた．これにより，遠隔操作に必要な通信状態を保ちながらロボット操作を行えることを確認した．一方で，この手法には，通信空間の拡張面で課題があった．そこで，本稿では，RWSNにおいて通信空間を拡張し，ロボットの探索範囲を広げるべく，メッシュネットワークを使用したRWSNの構築と，それを用いたロボット遠隔操作について検討する．