平棚栽培環境におけるUWB測位システムのためのAnchor座標決定手法

カテゴリ: 部門大会

論文No: OS6-7

グループ名: 【C】2023年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2023/08/23

タイトル(英語): Anchor Auto Positioning for UWB Positioning System in Overhead Trellis Environment

著者名: 小俣 理音（富山県立大学）,澤井 圭（富山県立大学）,高木 昇（富山県立大学）,増田 寛之（富山県立大学）,本吉 達郎（富山県立大学）,Myagmardulam Bilguunmaa（富山県立大学）,布施 陽太郎（富山県立大学）

著者名(英語): Rion Omata (Toyama Prefectural University),Kei Sawai (Toyama Prefectural University),Noboru Takagi (Toyama Prefectural University),Hiroyuki Masuta (Toyama Prefectural University),Tatsuo Motoyoshi (Toyama Prefectural University),Bilguunmaa Myagmardulam (Toyama Prefectural University),Yotaro Fuse (Toyama Prefectural University)

キーワード: UWB（Ultra Wide Band）|屋外位置測位|位置決め手法位置決め手法|UWB(Ultra Wide Band)|Outdoor Positioning|Auto Positioning

要約(日本語): 農業分野では人口減少と高齢化が進み，作業の自動化が求められている．作業の自動化に際しては，労働者の負担軽減のために移動ロボットの自律化が広く検討されている．従来，移動ロボットの自律化のために衛星測位システム等の位置推定手法が用いられるが，ナシを栽培する平棚では栽培環境の問題で従来の位置推定手法の利用が困難である．そこで，我々はこれまでに平棚環境を考慮し，位置推定手法にUltra Wide Band（UWB）を用いた移動ロボットの自律化手法を提案した．UWBによる位置推定では三角測量を用いるため，事前に平棚の全域にUWBの設置と位置決めが必要となる．UWBの位置決めでは人手に頼る方法があるが，時間を要するという問題がある．そこで，本稿では，UWBの位置決めをUWB自身で行うシステムを提案し，実験でUWBの位置決め精度を確認した．