多段中継ネットワーク下におけるマルチロボットの通信接続性維持のためのUWB測距型通信経路変更手法

カテゴリ: 部門大会

論文No: OS6-8

グループ名: 【C】2023年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2023/08/23

タイトル(英語): A Communication Path Changing Method Using UWB Ranging Function for Maintaining Communication Connectivity of Multi-Robots in a Multistage Relay Network

著者名: 武中 尭秀（富山県立大学）,澤井 圭（富山県立大学）,高木 昇（富山県立大学）,増田 寛之（富山県立大学）,本吉 達郎（富山県立大学）,Myagmardulam Bilguunmaa（富山県立大学）,布施 陽太郎（富山県立大学）

著者名(英語): Takahide Takenaka (Toyama Prefectural University), Kei Sawai (Toyama Prefectural University), Noboru Takagi (Toyama Prefectural University), Hiroyuki Masuta (Toyama Prefectural University), Tastuo Motoyoshi (Toyama Prefectural University), Bilguunmaa Myagmardulam (Toyama Prefectural University), Yotaro Fuse (Toyama Prefectural University)

キーワード: 移動ロボット|遠隔操作|IEEE802.11ax|Ultra Wide Band(UWB)|多段中継ネットワーク|Mobile Robot|Tele-Operation|IEEE802.11ax|Ultra Wide Band(UWB)|Multistage Relay Network

要約(日本語): 災害発生時には，被害の拡大を抑えるために被災状況を迅速かつ網羅的に把握することが求められる．本研究では，大規模な閉鎖空間における情報収集を目的とし，複数台の移動ロボットを用いて情報収集するシステムについて議論してきた．本システムでは，移動機構を有した無線中継機を使用して多段中継ネットワークが構築される．移動ロボットは通信接続性を維持するために自身の自己位置の変更に伴い，接続する無線中継機も切り替えながら移動を行う．しかし通信経路切り替え時についても同様に，通信不能時間の発生による通信切断リスクは生じるため，遠隔操作を考慮したパケットレベルと通信距離での通信経路切り替えに関する議論が必要である．本研究ではIEEE802.11axによる多段中継ネットワークを想定したスループット計測とUltra Wide Band(UWB)測距を用いる通信経路変更手法を提案した．