ワイヤ駆動ハプティックグローブとロボットハンドの開発およびワイヤ張力制御の検討

カテゴリ: 部門大会

論文No: OS7-2-7

グループ名: 【C】2023年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2023/08/23

タイトル(英語): Developments of wire-driven haptic glove and robotic hand with considering tension control

著者名: 榊 邦男（公立千歳科学技術大学）,小田 尚樹（公立千歳科学技術大学）

著者名(英語): Kunio Sakaki (Chitose Institute of Science and Technology),Naoki Oda (Chitose Institute of Science and Technology)

キーワード: ハプティックグローブ|ロボットハンド|力センサ|張力制御|Haptic glove|Robotic hand|Force sensor|Tension control

要約(日本語): ワイヤ駆動ハプティックグローブによるロボットハンドの力触覚を伴ったリーダフォロワ型による遠隔操作を目的とし、グローブとロボットハンドの開発およびワイヤ張力の制御方法について検討を行った。開発したグローブを着用した人の手をリーダ側として用いる想定であり、ワイヤの弛みを回避する予荷重を与えつつ、操作時の負担とならないよう微小張力を維持するための薄膜力センサを用いたワイヤの張力制御を試みた。一方、フォロワ機となるロボットハンドは内部のワイヤを巻き取ることで屈曲駆動し、反作用トルク推定オブザーバにより、ワイヤ駆動用モータの外力トルクを推定する方法を採用した。以上について実機実験を行った結果について報告する。