仮想ばね-ダンパによる油圧ショベルのデータベース駆動型協調制御系の一設計

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS2-4

グループ名: 【C】2023年電気学会電子・情報・システム部門大会

発行日: 2023/08/23

タイトル(英語): Design of a Database-Driven Cooperative Control System Using a Virtual Spring-Damper for a Hydraulic Excavator

著者名: 増田 洸一（広島大学）,秋山 将貴（広島大学）,岡田 共史（コベルコ建機）,山本 透（広島大学）

著者名(英語): Koichi Masuda (Hiroshima University),Masaki Akiyama (Hiroshima University),Tomofumi Okada (KOBELCO Construction Machinery Co., Ltd.),Toru Yamamoto (Hiroshima University)

キーワード: データベース駆動型制御|協調制御|仮想ばねダンパ|油圧ショベル|サイバーフィジカルシステム|Database-Driven Control|Cooperative Control|Virtual Spring-Damper|Hydraulic Excavator|Cyber-Physical System

要約(日本語): 本研究では，自動車の協調運転を参考に，油圧ショベルを対象とした協調制御について考察する．具体的には，まず，油圧ショベルを模擬した仮想ばね・ダンパ系を構築する．次に，これに対して協調制御系の一設計法としてデータベース駆動型制御に基づく方法を提案する．さらに，数値例によりその有効性を検証する．